Instalado en el antiguo palacio episcopal remodelado en el s. XVI, el museo lleva el nombre del escultor Machado de Castro, nacido en Coímbra en 1731. El pórtico renacentista da a un patio y, en el lado oeste, una galería realizada por Filippo Terzi ofrece bonitas vistas de la parte alta de la antigua catedral y de la ciudad baja hasta el Mondego. Las colecciones son bastante eclécticas -destacando en particular un incomparable conjunto de esculturas renacentistas.