Penascosa es el sitio del Parque Arqueológico del Valle del Côa de más fácil acceso y comprensión. La mayoría de los grabados fueron realizados mediante las técnicas de la abrasión y el picado. El movimiento de los animales está extraordinariamente conseguido, como en una probable escena de apareamiento que muestra una yegua montada por un caballo cuyas tres cabezas reflejan el movimiento del cuello.